一种基于碰撞检测的自适应步长RRT路径规划方法

本发明涉及一种基于碰撞检测的自适应步长RRT(Rapidly‑exploring Random Tree，RRT)路径规划方法，属于机器人路径规划领域。首先，系统初始化，包括初始化地图信息确定机器人障碍物空间与非障碍物空间、确定路径初始点与目标点位置坐标、每次连接步长的基数与距离目标点阈值等；然后，利用改进的RRT算法进行路径规划，包括在非障碍空间内进行采样，随机采样点结合目标偏执策略与APF算法进行优化和在随机树扩展方向上按照动态步长策略进行扩展；接着，判断新节点是否小于阈值，小于则找到路径，反之跳到采样步骤；最后，找到路径后利用路径剪枝策略缩短路径长度，对最终路径进行平滑处理，输出路径。改进的RRT算法相对于传统的RRT算法提升了寻找路径的速度，消除冗余节点并提高了路径质量。