车辆终端的多源融合定位处理方法、装置及设备

本申请提供一种车辆终端的多源融合定位处理方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，该方法包括：在车辆终端的行驶过程中，获取车辆终端在当前帧的惯性测量数据、轮速数据、激光点云数据以及其他源数据。对惯性测量数据和轮速数据进行预积分，生成预积分结果。将当前帧的激光点云数据，与当前帧的上一帧的激光点云数据进行特征匹配，若确定当前帧为关键帧，则确定关键帧的点云。对预积分结果、关键帧的点云以及其他源数据进行融合，生成车辆终端在关键帧的当前位姿；根据关键帧的当前位姿、关键帧的点云、历史的关键帧的点云以及预设的点云底图，确定车辆终端的目标位姿。本申请的方法，解决了车辆终端的定位精度较低且鲁棒性较差的技术问题。