面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法

本公开提供了一种面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划方法，包括：利用3D结构光相机拍摄轮胎模具以供得到区域点云数据；利用相机手眼标定区域点云数据，得到机械臂坐标系下的轮胎模具的点云数据；机械臂的末端安装激光清洗头；激光清洁头根据机械臂的运动轨迹绕末端辅助轴运动；末端辅助轴为位于激光清洁头末端的水平线；对点云数据进行特征识别以供得到轮胎模具的尺寸；轮胎模具的尺寸至少包括花纹块模具的特征尺寸和侧板模具的截面尺寸的其中之一；根据轮胎模具的尺寸，计算机械臂的运动轨迹和激光清洁头绕末端辅助轴运动的转角，完成激光清洗轨迹规划。本公开还提供了一种面向轮胎模具全自动激光清洗的机械臂轨迹规划装置。