基于车载智能手机终端的GNSS RTK和MEMS IMU融合定位的方法

一种基于车载智能手机终端的GNSS RTK和MEMS IMU融合定位的方法，通过获得GNSS和MEMS IMU的原始测量值，将GNSS转化为国际通用格式RINEX后，下载附近公开的基站卫星数据以进行基准站和手机端的RTK定位，并用速度平滑滤波得到位置解算；再通过GNSS RTK和MEMS IMU松组合完成卫星质量差时的平滑过渡；最后通过树结构Parzen估计算法(TPE)对IMU数据完成停车检测的阈值判断，并和数据真值计算精度差，迭代求得最优阈值和定位结果。本发明结合车辆行驶中的停车特性，基于低精度传感器和车载手机的卫星和惯性导航传感器数据，方法简单且定位精确。