一种模型训练方法、装置和机械臂系统

本申请实施例公开了一种模型训练方法、装置和机械臂系统；本申请通过显示数据采集页面，显示从机械臂和目标对象，然后，响应于针对从机械臂的控制指令控制从机械臂在虚拟环境中对目标对象进行作业，以执行目标任务，再采集从机械臂在虚拟环境中的位姿数据和目标对象的图像信息，直至从机械臂完成目标任务，以得到训练数据集，训练数据集用于训练与目标任务对应的神经网络模型。该方案可以通过3D建模等方式将现实环境中的从机械臂映射到虚拟环境中，不仅可以训练神经网络模型，而且从机械臂和目标对象在虚拟环境中，有利于降低神经网络模型的训练成本，提高训练的灵活性和通用性。