一种基于改进A_star算法的智能车路径规划方法

本发明公开了一种基于改进A_star算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：S1、智能车获取当前地图周围的环境信息并建立栅格地图，在每个栅格中建立无障碍状态区域和障碍状态区域；S2、根据所建立的格栅地图创建二叉堆表OpenList和CloseList，定义起点和终点坐标，将起点坐标存入OpenList表中；S3、选取距离计算函数，改进启发函数，引入评价函数权重系数，动态调整启发函数的权重；S4、改进A_star算法拓展子节点选取规则，调整8邻域对角线移动代价；S5、基于RDP(Ramer‑Douglas‑Peucker)算法删除多余的共线节点和转折点，得到优化后的路径。本发明提高了A_star算法全局路径规划的速度和安全性。