一种基于物理信息神经网络的线驱动软体机器人建模方法

本发明公开了一种基于物理信息神经网络的线驱动软体机器人建模方法，测量并记录线驱动软体机器人所受外力，获取线驱动软体机器人时空坐标，在系统模型内部受力难以分析的前提下，利用基于物理信息的数据驱动方法，根据包含模型物理信息的偏微分方程、所受外力和时空坐标数据对预设的物理信息神经网络模型进行训练，得到线驱动软体机器人时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度的估计值；根据实验获取的时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度、未知参数的实际值和模型训练获取的估计值得到损失估计函数，对建模的准确度进行检测。利用已知的模型物理信息，在线驱动软体机器人难以测量内力等数据的前提下，实现了线驱动软体机器人的时空建模。