生成障碍物地图的方法、装置、清洁机器人及存储介质

本申请提供一种生成障碍物地图的方法、装置、清洁机器人及存储介质，方法包括，处理清洁机器人的激光雷达扫描得到的第一点云数据和深度相机扫描得到的第二点云数据，得到表征周围障碍物分布情况的当前帧的目标点云数据；根据当前帧的目标点云数据确定清洁机器人的当前位姿信息，当前位姿信息表征扫描得到当前帧的目标点云数据时清洁机器人的位置和姿态；根据当前位姿信息和当前帧的目标点云数据生成当前帧的障碍物地图数据，根据包含当前帧在内的多个帧的障碍物地图数据获得所处环境的障碍物地图。本方案根据激光雷达和深度相机同时进行扫描得到的点云数据生成障碍物地图，从而克服激光雷达无法扫描低矮障碍物的问题，获得更准确的障碍物地图。