手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法

本申请提供一种手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法，该系统包括机器人本体、机械臂、第一惯性模块、第二惯性模块和、控制模块和牙齿转接套，机械臂末端固定安装手术工具；第二惯性模块固定在机器人本体上，第一惯性模块通过牙齿转接套固定在牙齿上；第一惯性模块非同时段获取手术工具的第一角速度信息以及待处理牙齿的第二角速度信息，第二惯性模块获取机器人本体的第三角速度信息；控制模块基于第一角速度信息、第二角速度信息和第三角速度信息以及预先获取的基于术前影像重建后的数字模型进行配准，并基于术前规划实时调整手术工具的位姿。以减少耗材种类，降低成本，且不需要考虑相机的摆放位置和视觉遮挡的问题，适用范围更广。