一种双关节带膝足式被动行走机器人及膝关节锁死与解锁方法

本发明涉及一种双关节带膝足式被动行走机器人及膝关节锁死与解锁方法，机器人包括外腿连接架和行走腿；行走腿设置为外腿和内腿，两个外腿分别与外腿连接架的两端连接；两个外腿之间转动连接有髋关节轴，内腿与髋关节轴固定连接；行走腿包括大腿、小腿和足，大腿和小腿通过膝关节转动连接；小腿与足固定连接。机器人可以在被动行走过程中模拟人类的自然行走过程，其膝关节能够快速的实现锁死和解锁的功能，使带膝关节的足式被动行走机器人能够呈现出一个类人的自然步态。