一种通信定位探测一体化的双向跨介质方法及其系统

本发明公开了一种通信定位探测一体化的双向跨介质方法及其系统，包括：粗定位导航，空中设备持续向水面发射激光致声信号，生成声信号被水下设备接收，得到目标点；使用路径规划算法实时更新水下设备到目标点的导航路径，并校准时间；水下设备持续向水面发送声波信号，空中设备使用激光测振技术检测探测点的水面振动，结合实际海洋环境中的声源激励的水表面波公式，建立水表面振动模型并实时更新，得到对准点，空中、水下设备向对准点移动；空中、水下设备对齐后两者建立通信链接。本发明能够精确定位水下设备的位置并实时更新，提高了定位精度，确保了设备的高效作业和路径规划的准确性，实现了通信定位探测的一体化。