一种基于多传感器融合的巷道可行驶区域识别方法及系统

本申请涉及一种基于多传感器融合的巷道可行驶区域识别方法及系统，属于工程机械自动驾驶领域领域。其中一种基于多传感器融合的巷道可行驶区域识别方法，包括利用激光雷达，采集当前时刻车辆车头前方的环境点云数据；获取IMU与所述激光雷达的同步数据，通过所述IMU对上一时刻，所述激光雷达获取的环境点云数据进行运动补偿，以获取车辆行驶时刻的环境点云数据；对车辆行驶时刻的环境点云数据进行处理，以获得非地面点云数据；使用LOAM算法，提取所述非地面点云数据中的边界点，获取供车辆前行的巷道中心线。本申请通过激光雷达和IMU的检测能够智能识别车辆在巷道下的可行驶区域，检测识别精度高、能为巷道下作业提供更高效、智能的施工条件。