一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统

本发明公开了一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统，通过设定同位置环下转角差加载方式，避免了电流环加载时需要频繁改变电流的方向，同时电流环上的丝杠属于逆传动接触状态，与丝杠常用工况不符，且加速了其摩擦磨损，容易造成电流环上丝杠早于位置环上丝杠发生性能退化与疲劳破环等问题。在此基础上，通过静态转角差标定实验与验证，准确的建立了静态下转角差与载荷方程。在运动过程中引入载荷闭环控制，有效的降低了在静态载荷标定后丝杠动态运动中存在的载荷较大波动的问题。实现了丝杆运动过程中动态变载的能力。