一种无人驾驶控制系统

本发明公开了一种无人驾驶控制系统，涉及无人驾驶技术领域，该系统包括以下组成部分：环境感知层、定位建图层、路径规划层、决策控制层和底层执行层；本发明通过采用改进的YOLOv7‑tiny目标检测算法和DeepSort目标跟踪算法，结合激光雷达点云处理，实现了对锥桶等赛道标识物的精准识别和跟踪，不仅提高了目标检测的实时性和准确性，还通过数据融合技术进一步增强了环境感知的鲁棒性，同时在路径规划和决策控制层面，使用图搜索树和B样条曲线优化路径，结合Stanley/MPC混合横向控制算法，使赛车在高速行驶和复杂赛道环境中依然能够保持平稳的行驶轨迹和速度，显著提升了无人驾驶系统的稳定性和精确性。