一种局部通讯环境下基于分组与合并机制的群体机器人覆盖路径规划方法

本发明提出了一种局部通讯环境下基于分组与合并机制的群体机器人覆盖路径规划方法，将待覆盖地图划分为多个子区域并将机器人分组，每组分配一个特定的子区域进行覆盖，以实现初步的任务分配。同一组内的机器人保持局部连续通信共享信息，共同覆盖其分配的子区域。该方法考虑到局部通信范围对组内协作的限制，组的大小随着通信范围的变大而增加。此外，还设计了一种合并机制来实现组间协作，已完成覆盖的组前往其他未完成覆盖的子区域与其他组合并以协同覆盖。本发明所提出的基于分组与合并机制的群体机器人覆盖路径规划方法，能够在只有局部通信的未知环境下提升群体机器人的协同效率，高效的完成覆盖任务。