机器人腿部机构及机器人

本发明提供了一种机器人腿部机构及机器人，腿部机构包括髋转舵机、第一连接件、大腿结构件、小腿结构件、髋前舵机、膝前舵机以及第一连杆结构，髋转舵机用于驱动大腿结构件旋转，髋前舵机用于驱动大腿结构件前后摆动，膝前舵机用于驱动小腿结构件相对大腿结构件前后摆动，髋转舵机的运动输出端与第一连接件固定连接，髋前舵机和膝前舵机均设置于大腿结构件上，髋前舵机的运动输出端与第一连接件固定连接，膝前舵机的运动输出端通过第一连杆结构与小腿结构件传动连接。本发明提供的机器人腿部机构及机器人，膝前舵机设置在大腿结构件上，提高了腿部结构的重心，减小了对舵机的力矩需求，提高了机器人的响应速度。