机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质

本发明提供一种机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质，该方法包括：基于机器人上安装的视觉模块所采集的视觉信息，确定抓取件的目标位姿；基于抓取件的当前位姿和所述目标位姿进行轨迹规划，得到所述抓取件的规划运动轨迹；控制所述机械臂带动所述抓取件沿所述规划运动轨迹运动，直至所述抓取件到达所述目标位姿中目标位置的预定距离范围内，完成所述抓取件的粗定位；而后基于柔性自适应控制策略控制所述机械臂带动所述抓取件运动，直至所述抓取件能够抓取到货件或将货件放置于目标放置装置，完成对所述抓取件的精定位。本发明能够突破开环控制系统局限性，解决场景适应性问题，弥补刚性控制策略缺陷，提高抓取放置精度，实现柔性控制。