点云融合方法及装置、存储介质、终端、计算机程序产品

一种点云融合方法及装置、存储介质、终端、计算机程序产品，方法包括：获取具有时序性的多帧原始点云，并将多帧原始点云分别变换至同一目标坐标系，得到多帧变换点云；将所述多帧变换点云从目标坐标系分别投影至目标视图，得到对应的多帧第一投影特征，所述目标坐标系的维度大于所述目标视图的维度；对每帧第一投影特征进行权重预测，得到该帧第一投影特征对应的权重，然后采用各权重对多帧第一投影特征进行加权融合，得到融合投影特征；将融合投影特征从所述目标视图投影至所述目标坐标系，得到第二投影特征；基于第二投影特征确定点云融合结果。上述方案可以获得场景信息更加全面、细节更加丰富点云融合结果，进而提高后续语义分割的准确性。