基于激光传感器的焊缝特征提取及焊缝误差补偿算法

本发明公开了一种基于激光传感器的焊缝特征提取及焊缝误差补偿算法，包括通过激光传感器获取焊缝图像，焊缝图像进行识别轮廓的删除，寻找轮廓走向的转折点；设定最终拟合轮廓关键离散点的数量阈值，将拟合轮廓分别提取出来，根据差分运算获取关键点位置信息，将其与机器人储存焊缝位置信息进行对比，将位置坐标差值发送给机器人焊缝跟踪器进行焊缝实时跟踪焊接。本发明可为焊接机器人焊缝实时跟踪技术奠定基础，提高焊接机器人自动化水平；该算法可应用于对接焊缝、搭接焊缝、V型焊缝、内外角焊缝等多种焊接工况中；可快速精确定位焊缝并识别焊缝特征为焊缝跟踪技术中的边扫描边焊缝提供理论基础。