一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法

本发明公开了一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法，包括获取焊接件焊缝区域的局部图像，图像预处理，图像灰度化和二值化处理；标记二值化图像的连通区域，根据区域大小进行切除，在此基础上，经bwperim函数提取轮廓，根据轮廓大小进行筛选，对筛选后轮廓进行轮廓拟合，拟合后获取焊接缝隙斜直线，根据斜直线进行区域填充，获取最终的焊接缝隙位置及尺寸大小。本发明可为焊接机器人自主焊接奠定基础，提高焊接效率；并可识别对接焊缝、搭接焊缝、V型焊缝等多种焊缝类型；且本发明基于焊缝图纸对比优化焊接过程中的焊缝图像缺失的融合传感器及图像处理技术的识别算法可实现高精度焊缝实时识别。