一种腹腔镜手术的肝脏表面重建方法、装置、计算机设备和存储介质

本发明涉及一种腹腔镜手术的肝脏表面重建方法、装置、计算机设备和存储介质，获取腹腔镜手术中肝脏的左局部表面信息以及右局部表面信息；通过中心对称普查变换匹配算法结合半全局代价聚合方法对左局部表面信息以及右局部表面信息进行处理，生成视差图；利用视差梯度信息逐像素连通性分割方法，提取并处理视差图的边缘，得到边缘提取图，采用基于GPU的分割合并连通域标记方法对边缘提取图中的连通区域进行标注与提取处理，得到腹腔镜图像中的肝组织区域，利用分割后的视差图对提取的肝组织区域进行三维重建，得到肝脏局部点云；通过点云拼接算法拼接融合各肝脏局部点云，得到肝脏的全局表面重建点云。上述方法能够构建肝脏的全局表面点云。