内镜机器人控制方法、系统、电子设备、介质及程序产品

本公开提供了一种内镜机器人控制方法、系统、电子设备、介质及程序产品，内镜机器人包括第一机械关节、第二机械关节、第三机械关节、第四机械关节、第一虚拟关节和第二虚拟关节，内镜机器人控制方法包括：根据内镜机器人的目标坐标点确定第一平移距离、第一旋转角度、第二旋转角度、第三旋转角度、第二平移距离以及第四旋转角度；根据第一平移距离、第一旋转角度、第二旋转角度、第三旋转角度、第二平移距离以及第四旋转角度控制内镜机器人的位置更新至目标坐标点。本公开通过控制包括机械关节与虚拟关节结合的内镜机器人的运动可以从不同角度观察手术，简化内镜机器人的制作工艺，同时可以在不牺牲自由度的情况下保证内镜机器人结构的稳定性。