一种基于激光雷达全局坐标系的丘陵山地拖拉机位姿解算系统

本发明属于丘陵山地拖拉机位姿解算技术领域，具体涉及一种基于激光雷达全局坐标系的丘陵山地拖拉机位姿解算系统，包括可调直流稳压电源、工控机、显示模块、GPS/INS组合模块、基站模块和C16线激光雷达模块，所述GPS/INS组合模块集成在流动站当中实时测量载体坐标系的位置姿态信息，基站模块和GPS/INS模块配套使用互相计算卫星信号测得的位姿信息；该丘陵山地拖拉机位姿解算系统以全局坐标系为参考，通过获取激光雷达、IMU的参数实时估算载体坐标系的位置和姿态，然后通过使用无迹卡尔曼滤波算法融合IMU和激光雷达的数据来提高拖拉机在丘陵山地环境中实时位姿的精度。