一种基于六自由度变载荷冗余并联机器人的控制系统

本发明涉及机器人控制系统技术领域，具体说是一种基于六自由度变载荷冗余并联机器人的控制系统，包括MATLAB上位机软件GUI的编写、Simulink实时控制系统，上位机与运动控制卡以EtherCAT总线通信使从站节点连接到十二轴伺服电机驱动器，以多传感器融合技术同时采集十二轴电机编码器位置信息与十二支腿对下平台的压力值，在Simulink工程模型中设计合适的控制器，最终完成六自由度冗余并联机器人的运动控制与轨迹规划。本发明能够基于六自由度并联机器人链接到拥有强大功能的Simulink仿真平台，在线完成各种控制器的设计并进行闭环仿真和实验验证，满足科研与测试等功能需求。