一种基于混合天牛须搜索算法优化无人船模糊PID的航向控制方法

本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于混合天牛须搜索算法优化无人船模糊PID的航向控制方法，包括通过获取航向系统的跟踪误差和误差变化率，并建立对应的隶属度函数；采用改进的BAS算法优化量化因子和比例因子；得到模糊控制器对应的输入模糊值；建立逻辑模糊规则表，并将输入模糊值与该规则表进行匹配与对比，以利用优化比例因子计算得出PID控制器初值前后变化的增量；对PID控制器初值前后变化的增量进行修正；将修正后的PID控制器初值前后变化的增量输入到PID控制器中，不断地对输入量进行修正，最终得到系统的控制参数以及确定的控制参数。本发明有效提高了航向控制系统的精度。