一种越野环境下车间无通信的领航车辆控制方法

本发明公开了一种越野环境下车间无通信的领航车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：预测领航车辆的未来行驶轨迹，对预测的未来行驶轨迹的路点信息进行补全，得到预测轨迹；基于预测轨迹，计算领航车辆的前方领航风险评估参数以及领航车辆的后方领航风险评估参数；根据前方领航风险评估参数以及后方领航风险评估参数加权计算领航车辆的优化控制超参数，根据优化控制超参数调整领航车辆的驾驶策略；本发明能够对无人驾驶车辆的传感器部分进行前后改造，通过领航车进行车前路径环境感知以及车后跟随车情况感知，基于感知的多源化信息进行领航风险评估，最终根据评估结果进行领航车驾驶策略的自适应优化，保证跟随车的稳定跟随。