基于自监督对抗编解码器的惯性传感数据降噪方法

本发明提供一种基于自监督对抗编解码器的惯性传感数据降噪方法，包括通过高精度惯性测量单元采集人体、车辆、机器人、无人机在各种复杂运动下的惯性数据以建立高精度惯性数据集；将高精度惯性数据集中收集的原始高精度惯性数据输入编码器，通过最小化重构损失来不断训练编解码器，直至从解码器端重构出输入的高精度惯性数据，从训练好的编解码器的中间网络层得到高精度惯性数据的潜在表示；通过低精度惯性测量单元采集人体、车辆、机器人、无人机在各种复杂运动下的惯性数据以建立低精度惯性数据集；通过生成器和判别器进行对抗式训练，最终生成更逼近于高精度惯性数据的潜在表示的惯性数据。本发明提高了传感器数据质量、处理非线性问题能力强。