用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备，方法包括：获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据，基于惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据采用误差状态卡尔曼滤波算法，得到车辆的三维位姿信息；基于惯性测量单元数据所表征的角度信息，确定三维位姿信息所表征的车辆位姿所在的重力平面，基于重力平面建立二维地图，在二维地图中确定车辆的位置；基于障碍物位置信息在二维地图中确定障碍物的位置，基于障碍物的速度信息在二维地图中确定障碍物的速度；基于车辆行进过程中车道线信息的变换更新三维位姿信息，通过最小二乘法在二维地图中拟合车道线。