基于多视图目标检测的机械臂碰撞检测方法及系统

本发明记载一种基于多视图目标检测的机械臂碰撞检测方法及系统，属于机器人轨迹规划和碰撞检测技术领域。本发明首先获取全局三视图观测图像，并将其输入到预先训练好的网络模型中，输出障碍物ID及其在每个视图的边界框信息。然后，根据机械臂运动学，获取每个关节坐标，按照相机标定数据，将其转化为像素坐标。最后，根据碰撞检测算法，依次检测机器人大臂、小臂和末端工具与障碍物的碰撞情况。本发明以目标检测框构建圆形包围盒，对障碍物和机械臂三视图内的平面占位关系进行分析，实现碰撞检测。本发明虽然会造成机械臂一部分工作空间的浪费，但却极大地简化了机械臂和障碍物的空间占位关系，有利于进行碰撞的判定和检测，提高避障的可靠性。