无人机协作边缘计算的计算卸载及资源分配方法及系统

本发明提出了无人机协作边缘计算的计算卸载及资源分配方法及系统，涉及移动边缘计算技术领域，具体方案包括：建立无人机协作边缘计算系统，包括若干个终端设备、围绕终端设备飞行的一台移动无人机、在空中悬停并与地面控制基地连接的一台悬停无人机，终端设备进行本地计算，移动无人机进行部分计算，悬停无人机进行剩余计算；构建无人机协作边缘计算系统的优化模型，公式化计算卸载及资源分配的优化目标和约束条件；以总的能量消耗最小化为目标，对优化模型进行求解，联合优化终端设备和无人机的任务分配、计算资源分配以及移动无人机的飞行轨迹；本发明充分利用所有终端设备和两个无人机的计算资源，提高任务处理的实时性和可靠性。