一种装配式解耦型六维测力平台

本发明公开一种装配式解耦型六维测力平台，该测力平台包括上弹性测力体、下弹性测力体、弹性柱和弹性运动支链。上弹性测力体包括上中心块、竖向双连孔结构、弹性梁和角块，下弹性测力体包括下中心块和水平双连孔结构，上下两中心块由弹性柱相接，竖向双连孔结构一端与上中心块相接，另一端通过弹性梁与角块相接，水平双连孔结构一端与下中心块的端块相接，另一端通过弹性运动支链与角块相接，竖向和水平双连孔结构均设有应变片。本发明可同时实现三个正交方向上力和力矩的检测感知，避免各分量间的耦合串扰，有效降低解耦算法难度，适用于人形及轮足机器人步态力感知、生物力学测试平台、高端制造装备等应用场合。