确定抓取包裹的方法、装置及抓取包裹的装置、机械臂

本申请公开一种确定抓取包裹的方法、装置及抓取包裹的装置、机械臂，以解决如何合理确定机械手应优先抓取哪个/哪些包裹，以便尽可能避免包裹滑落受损的问题。确定抓取包裹的方法包括获取包含待抓取的包裹的图像；从图像中分割出被部分遮挡包裹的第一掩码图像；从图像中分割出除被部分遮挡包裹之外的各可见包裹的第二掩码图像；根据第一掩码图像和第二掩码图像，确定被部分遮挡包裹与各可见包裹之间在图像中的遮挡关系；基于遮挡关系，从待抓取的包裹中确定优先抓取的包裹。基于本发明的遮挡关系确定的优先抓取的包裹为处在上层、未被遮挡的包裹，从而避免被遮挡的包裹被优先抓取所造成的包裹滑落受损的问题。