一种码垛机器人的滑模控制方法

本发明公开了一种码垛机器人的滑模控制方法，包括：通过码垛机器人上设置的传感单元，获取砖垛中砖块在码垛机器人坐标系下的位姿信息；根据码垛机器人的运动学模型，确定码垛机器人在世界坐标系下的当前位姿；根据砖块在码垛机器人坐标系下的位姿信息、码垛机器人在世界坐标系下的当前位姿，确定码垛机器人在世界坐标系下的期望位姿；根据码垛机器人在世界坐标系下的当前位姿和期望位姿，确定码垛机器人的位姿误差；根据位姿误差对码垛机器人在世界坐标系下的当前位姿进行滑模控制，直到位姿误差小于设定阈值；控制码垛机器人向设定方向移动，直至砖块在码垛机器人坐标系下的位姿信息符合设定要求。该方法控制精度高，鲁棒性好。