一种绳驱蛇形机械臂路径规划方法及装置

本申请公开了一种绳驱蛇形机械臂路径规划方法及装置，在绳驱蛇形机械臂的三维工作仿真环境中初始化路径节点集；确定随机目标点；将路径节点集中与随机目标点欧式距离最近的节点确定为第一邻近节点；确定候选节点的位置，并在满足一定条件时确定第二邻近节点；针对每个第二邻近节点，计算得到第一夹角；若第一夹角小于预设角度，将候选节点加入到路径节点集中，并将候选节点与满足第二预设条件的第二邻近节点进行连接；若候选节点与终点节点之间的欧式距离小于预设阈值，则将路径节点集中节点构成的路径确定为绳驱蛇形机械臂的路径，否则，继续执行确定随机目标点的步骤。如此，以减少规划的路径长度，且提升了算法效率。