一种车道中心线确定方法、装置、设备及可读存储介质

本发明公开了一种车道中心线的确定方法、装置、设备及可读存储介质，应用于智能交通领域，包括：基于目标模型确定第一纵向采样点坐标对应的第一横向坐标点，确定第一横向坐标点对应的横向坐标点权重，基于目标模型的横向坐标点权重和第一横向坐标点确定前向车道中心线对应的坐标点；对基于第四轨迹模型和第二纵向采样点坐标确定的第二横向坐标点进行滤波处理，得到滤波后的第二横向坐标点，基于第二纵向采样点坐标和滤波后的第二横向坐标点确定后向车道中心线对应的坐标点，基于前向车道中心线对应的坐标点和后向车道中心线对应的坐标点确定目标车道中心线。本发明融合多种模型计算车道中心线，使得无需完全依赖传感器也可以准确确定车道中心线。