一种无人机视觉感知最优的控制方法

本发明公开了一种无人机视觉感知最优的控制方法，针对无人机执行任务的关键问题——无人机控制的平稳性与高效性，同时根据无人机飞行过程中对感知稳定性的需求，提供了对无人机的最优感知控制方法；该方法包括无人机视觉感知算法和控制算法设计几个部分；视觉感知定位使用ORB‑SLAM3得到无人机的位置与姿态信息；控制算法使用非线性模型预测控制算法，根据无人机当前位置姿态与定位信息以及期望的轨迹求解得到无人机控制指令序列，完成对无人机的控制，同时确保无人机的感知质量满足控制的需求。