极地环境下基于修正模型的双惯导状态监测方法

本发明属于导航领域，公开了极地环境下基于修正模型的双惯导状态监测方法，适用于装备多套带有转位机构惯导系统的载体在极地的状态监测。本发明针对极地航行的舰船的惯导系统无外界参考信息时状态监测受限的问题，以地球椭球模型下的横地理坐标系为导航坐标系，将两套惯导系统在横地理坐标系下的相对姿态、相对速度、相对位置作为约束观测，同时将速度误差方程进行修正，避免误差方程中存在比力项，解决了动态环境下速度误差模型计算不准确的问题，以此建立了双惯导系统联合强跟踪滤波器，在极地无外界基准信息的情况下，对惯导系统的误差参数进行在线监测。本发明方法完全自主，不依赖外界参考信息，具有重要工程意义。