一种自主水下机器人有限时间轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种自主水下机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人三维轨迹跟踪控制领域，包括：建立自主水下机器人的数学模型和动力学模型；根据数学模型和动力学模型设计自主水下机器人的高阶滑模观测器；根据自主水下机器人的数学模型和高阶滑模观测器设计非奇异终端滑模控制器对有限时间轨迹跟踪控制；根据自主水下机器人的数学模型和高阶滑模观测器，确定自主水下机器人的跟踪位置误差与速度误差；设计非奇异终端滑模控制器，使系统的跟踪误差在有限的时间内收敛到零。本发明解决水下机器人速度估计的快速性和准确性问题，能够在有限时间内使观测误差收敛到零，并显著提高收敛速度。