在自驾驶模式下调整车辆的转向角的方法和设备

本文描述了“在自驾驶模式下调整车辆的转向角的方法和设备”。本文公开的一种示例车辆包括转向控制器，所述转向控制器包括指令和可编程电路系统，所述可编程电路系统用于执行所述指令以：访问路径跟随(PF)角度请求；基于对方向盘的扭矩输入来生成虚拟强化曲线(VBC)角度请求；基于所述扭矩输入和所述车辆的速度来确定角度混合权重；基于所述PF角度请求、所述VBC角度请求和所述角度混合权重来确定最终角度请求；以及将所述最终角度请求转换为扭矩请求以用于经由马达调整所述车辆的转向角。