路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

本发明公开了一种路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取巡逻机器人的起始点、目标点以及巡逻机器人的高度信息；从所述3D代价地图上获取所述高度信息所覆盖的立体区块；从所述起始点在3D代价地图上的立体区块开始，在所述起始点所在平面上向相邻的其他立体区块蔓延，直至蔓延至所述目标点，生成多条路径，每条路径包括多个路径点，每一个路径点对应一个立体区块，所述立体区块均位于所述平面上；遍历每条路径，根据所述路径中的路径点以及所述高度信息所覆盖的立体区块的代价值计算路径的总代价值，根据所述总代价值获取最优路径。本发明结合3D代价地图克服了二维代价地图导致的不必要的绕障情况。