基于群代数的双目视觉-IMU-RTK融合定位方法

本发明涉及一种基于群代数的双目视觉‑IMU‑RTK融合定位方法，属于定位技术领域。该方法包括：定义IMU的状态变量以及对应的状态误差变量；通过IMU获取对应变量的测量值以进行位姿状态预测；采用双目视觉的观测值对通过低精度IMU预测的位姿状态进行更新，并将相机位姿加入系统状态中，再通过重投影误差对系统状态和协方差矩阵进行更新，实时估计相机位姿；通过RTK观测值再次更新系统中由双目视觉测量值更新过的低精度IMU预测位姿状态，并基于群代数卡尔曼滤波实现低IMU与双目视觉以及RTK的紧耦合，从而得到最终位姿信息。本发明解决了定位时采用高精度IMU带来的成本问题，且本发明能够增进定位的鲁棒性和精度。