一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置

本申请公开了一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置，该方法包括：构建被控对象系统的分段模型，通过传感器采集被控对象系统的系统状态信息；根据系统状态信息从模型集中抽取相邻的第一模型和第二模型，分别估计第一模型、第二模型的第一系统状态值与第二系统状态值；计算传感器采集到的被控对象系统的系统状态值与第一系统状态值、第二系统状态值之间的误差，分别得到第一偏差值与第二偏差值，基于第一偏差值计算第一误差趋势集，基于第二偏差值计算第二误差趋势集；根据第一模型和第二模型分别计算第一子控制律与第二子控制律，结合第一偏差值与第二偏差值、第一误差趋势集与第二误差趋势集，输出目标控制律。