无人机自动避障方法及装置

本发明提供一种无人机自动避障方法及装置，属于无人机领域。该方法包括：当无人机在目标区域中遇到障碍物时，获取其在目标区域中采集到的点云数据和多个方向的图像数据，以及障碍物的信息；其中，目标区域为巡检路径中的任意一个区域；基于目标区域中采集到的点云数据和多个方向的图像数据，生成目标区域的点云特征图；对目标区域的点云特征图进行回环检测，基于回环检测的结果和点云特征图，生成目标区域的全局鸟瞰图；基于全局鸟瞰图和障碍物的信息，确定是否触发自动避障；当触发自动避障时，进行路径规划，生成避障路径。本发明能够实现无人机自主巡检过程中的动态避障障碍物，提升无人机自主巡视能力。