基于图像的隧道巡检自定位方法和装置

本申请提供了一种基于图像的隧道巡检自定位方法和装置。该方法根据控制巡检机器人沿隧道墙壁进行恒距多维拍摄，进而通过计算第一图像组与多个预设轨迹图像组的余弦相似度，以聚合相似评分确定了最相似的图像组，通过查询目标映射关系，获取巡检机器人的绝对位置信息，实现了隧道巡检中的高效自定位。解决了现有技术中隧道巡检机器人在复杂高相似度环境中定位不准确的问题。