一种基于肋骨曲率变化的配准方法

本发明公开了一种基于肋骨曲率变化的配准方法包括：步骤1、超声探头坐标获取，利用机械臂末端关节的位置信息，实时获取超声探头在机械臂坐标系下的坐标；步骤2、曲率变化测量，在超声探头沿着肋骨方向移动的过程中，通过曲率传感器或曲率计算模块，实时测量超声探头的曲率变化；步骤3、肋骨曲率分布函数分析，事先利用CT影像技术获取肋骨的三维模型，并计算肋骨沿不同方向的曲率分布函数；步骤4、扫描区段确定，根据测得的超声探头曲率变化和肋骨曲率分布函数，确定扫描的具体肋骨区段；步骤5、坐标系配准，利用扫描得到的肋骨区段信息，与CT坐标系下的肋骨模型进行配准，实现机械臂坐标系与CT坐标系的高精度配准。