一种基于多机械臂协同的吊箱位姿调控算法

本发明涉及矿用井下运输箱体的装卸技术，特别是一种基于多机械臂协同的吊箱位姿调控算法。该算法运行平台由四个机械臂、与其对应的四个深度相机、平板车及吊箱组成。操作流程包括识别吊箱的空间位置与姿态，估计晃动速度以预测其下一时刻位姿，并通过力位混合控制实现机械臂末端对吊箱晃动的随动接触与稳定抑制。随后判断吊箱相对于平板车的偏移与偏转，利用多机械臂协作完成Z轴方向偏转校正及X、Y轴方向扶正操作。配套设计的机械臂末端执行器可推扶吊箱表面，且其抓手结构与全自动扭锁相契合，满足自动装卸要求。该算法有效解决了吊箱装卸前需人工扶正的问题，大幅提升井下运输效率，降低人工依赖，助力智能、安全、高效矿井建设。