横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质

本申请实施例公开了一种横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取当前的观测变量；基于当前的观测变量和预先构建的卡尔曼滤波器，得到当前的横向坡度。通过上述方式使得，可以获取当前的观测变量，基于当前的观测变量和预先构建的卡尔曼滤波器，得到当前的横向坡度，其中，由于观测变量中的测量横向加速度为设置于车辆横向运动方向上的加速度传感器所测得的，使得测量横向加速度也与重力加速度的横向分量有关联，且卡尔曼滤波器的状态变量也包括重力加速度的横向分量，而重力加速度的横向分量与横向坡度有关，因此可以提高获取到的横向坡度的准确性。