一种用于复杂静态环境中机器人的全局路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种用于复杂静态环境中机器人的全局路径规划方法，包括：构建静态环境模型；设定参数；初始化种群位置；计算适应度；调整麻雀位置，避开静态障碍物；在每次迭代后，使用三次样条插值进行局部优化；重复以上步骤，直至达到最大迭代次数或路径收敛，输出最优路径。与现有技术相比，本发明通过在发现者算法中引入非线性衰减因子μ，一方面能够使发现者在前期广泛探索，还能够在后期对已开发区域进行精确的探索，从而增加发现者前期搜索速度，从而提升收敛速度；还根据警戒值确定不同的搜索路径，在警戒值低时进行大范围搜索，从而快速寻找最佳路径，从而进一步提升收敛速度。