基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统

本发明提出了基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统，涉及车辆障碍物检测技术领域。包括以下步骤：获取车辆行驶中待识别障碍物的RGB图像信息、深度点云信息和3D坐标信息；提取RGB图像信息中关键点的几何特征，对其中的障碍物进行识别；将3D坐标信息和深度点云信息按照时间戳进行对齐并整合，并结合识别到的障碍物，得到障碍物带有时间戳的3D坐标；学习障碍物带有时间戳的3D坐标不同尺度的空间特征，并进行特征提取，得到障碍物与车身的距离。本发明利用安装在车身上的深度相机获取车辆行驶中待识别障碍物的RGB图像信息、深度点云信息和3D坐标信息，利用混合网络模型对不同特征信息提取后进行分类和回归，能够兼顾高效和精准的对障碍物识别、障碍物与车身距离预测的效果。