基于激光雷达点云的位姿确定方法、装置、设备及介质

本申请提供一种基于激光雷达点云的位姿确定方法、装置、设备及介质。在该方案中，通过对基准点云和实时点云进行筛选，获取基准点云对应的特征点集合以及实时点云对应的特征点集合，基于基准点云和实时点云的特征点集合，确定实时点云的相对位姿。通过上述方法，有效解决了激光雷达工作中因位姿变化产生的位姿标定误差的问题，提供了一种标定效率高、标度精度高且标定成本低的激光雷达位姿确定方案，能够实现激光雷达的高精度感知，提高车路协同系统的整体性能。